Au XIe siècle, la France connut une période de renouveau économique après les invasions normandes. À Châteauroux, la riche abbaye Saint-Gildas, fondée en 913 pour héberger les moines fuyant les Normands, fut à l'origine de la construction de l'église de Saint-Maur. D'après les documents, ce premier édifice, de plan cruciforme, devait avoir une nef simple d'une trentaine de mètres de long, un chœur semi-circulaire et deux absidioles orientées. Au XIIe siècle, des moines de Saint-Gildas vinrent s'y installer. On fonda alors un prieuré bénédictin et le chœur de Saint-Maur fut agrandi pour accueillir les moines. Ce chœur à chevet plat fut percé de trois fenêtres symbolisant la Trinité. L'église était couverte de tuiles.
Après la guerre de Cent Ans et le retour d'une certaine prospérité économique, agrandissement et restaurations sont engagés. L'église étant devenue trop petite pour la population, un collatéral est construit au sud vers la fin du XVe ou le début du XVIe siècle. Ce collatéral s'ouvre sur la nef par trois grands arcs en tiers-point (voir photo ci-dessous) et aboutit à la chapelle de la Vierge. Les fenêtres de la nef au sud sont bouchées. Les contreforts seront bâtis au XVIIIe siècle.
Pendant la Révolution, l'église Saint-Maur devint temple de la Raison, puis temple de l'Être suprême. La commune prit le nom de Beaupré. L'église fut rendue au culte en 1803 après le Concordat.
La réfection de la toiture (charpente avec voûte en lambris) et la réparation du clocher interviendront au XIXe siècle.